近藤科学 B3M-SB-1040-A 5個セット 非接触磁気式エンコーダー搭載ブラシレスサーボモータ 03073 1セット■特徴●B3Mはブラシレスモータや非接触磁気式エンコーダを使用し、高信頼性、長寿命を目指したサーボです。●従来のKRSでは、一度に出力されるパワーをどれだけ多くできるかを目標に開発してきましたが、B3Mではどれだけ長く安定して動作できるかを目標に開発しました。●消耗しやすいモータやエンコードはもちろん、ケースやギヤも耐久性にこだわり設計しています。●システムも一新しています。PID制御の設定や温度制限や動作電圧制限などの各種リミッターの搭載、分解能は従来の4倍の細かさで指定できます。それらをシンプルな6種類のコマンドだけで制御可能です。■仕様●公称電圧：12V●最大トルク：4.1Nm（42kgf・cm） ●無負荷回転数：45rpm（0.22s/60°） ●減速比：362.88：1●動作電圧大気電流：安定した電源で6V～12V●動作環境温度：0～40℃●サイズ/重量：32×32×51mm / 88g●最大動作角度：±320degree（±32.767degree）位置制御モード時 ●制御分解能：12bit/1round（0～4095）●動作方式：位置制御、速度制御●コネクタ：XHP-4●通信形式：RS-485●通信プロトコル：半二重非同期通信、データ長8bitスタート1bit/ストップ1bit/パリティ無し●主なパラメータ：ID番号、各種制限項目、PID制御各種ゲインなど約60種類●固有ID数：0～254（255はブロードキャストIDとして予約）●通信速度：最大3Mbps、標準1.5Mbps（ガードタイム200us程度）●B3M-SB-1040-Aは耐久性の高いブラシレスモータを使用し、磨耗のない非接触磁気式エンコーダーを搭載しています。 また、通信にはRS-485規格を採用し、より信頼性のあるサーボに仕上げました。高信頼性・長寿命ブラシレスモーターを使用損耗部品のブラシが無いため長くご使用いただけます。高精度12bit磁気式エンコーダーを採用非接触磁気式エンコーダーは接触部分がないので長寿命。さらに12bitの解像度で最小分解能は0.088°（0～4095）信頼のRS-485規格通信はRS-485規格に準拠しています。差動信号のためノイズに強く、3Mbpsの高速通信が可能。デイジーチェーン接続で最大255個接続可能（理論値）6種類の省コマンドでシンプルな構成僅か6種類のコマンドのみでサーボの制御が可能です。メモリーマップドIOを採用しているので、メモリーのデータを読み書きするだけで実際にサーボモーターが動作します。マルチキャストコマンドサーボごとにID番号を設定できます。また、ID=255はブロードキャストIDとして使用。デイジーチェーン接続された全てのサーボモーターを同時にコマンド実行させることが可能です。位置ゲイン、微分ゲイン、積分ゲイン位置制御・速度制御時はPID制御パラメーターを調整可能です。また、ゲインプリセット機能を使えば3種類のゲインをあらかじめ登録しておくことができますので、プリセット番号ですばやくゲインを変更することができます。システムエラー検知機能・ソフトウェアリミット入力電圧やMCU温度、モーター温度、モーターロックなど各種システムエラーをメモリー上に保存していますまた、安全のためのリミット機能を搭載しています。モーターやMCUの温度に対して制限をかけることで、故障の原因を減らすことが可能です。特徴03073